戈特利布·戴姆勒于1834年3月17日在德国绍恩多夫（Schorndorf）出生。1859年，在斯图加特理工学院完成学习后，戴姆勒先后在法国和英国从事多项相关技术工作，后于1862年在德国盖斯林根从事制图工作。1863年底，他被德国鲁特林根一家机床厂聘用为车间检验员。

1865年，他在那里遇见了威廉·迈巴赫。

1872年，戴姆勒就任燃气发动机制造商道依茨燃气发动机厂（Deutz Gasmotorenfabrik）的技术总监，并在此熟悉奥托的（Otto）四冲程技术。1882年，戴姆勒离开该公司，并在其位于坎施塔特（Cannstatt）的花园里设立开发工作室，专注于汽油驱动的四冲程发动机的开发。1884年，戴姆勒与威廉·迈巴赫合作开发出如今被称为“祖父钟”（Grandfather Clock）的内燃发动机，该机器设计紧凑轻盈，便于安装在车内。1890年11月28日，戴姆勒与马克斯·杜滕霍费尔（Max Duttenhofer）及其商业伙伴威廉·洛伦兹（Wilhelm Lorenz）共同创立戴姆勒汽车公司（Daimler-Motoren-Gesellschaft）。

得益于传世经典的“凤凰（Phoenix）”发动机，戴姆勒汽车公司的发动机产品在海外名声大噪。随后，迈巴赫被任命为戴姆勒汽车公司技术总监，戴姆勒也在技术委员会中获得一席职位，并就任监事会监察主任。二人为公司发展带来了意想不到的推动力。

1900年3月6日，戈特利布·戴姆勒因心脏病离世。

威廉·迈巴赫于1846年2月9日在德国海尔布隆（Heilbronn）出生。求学期间，威廉·迈巴赫于1864年在机械车间与戈特利布·戴姆勒相识。

威廉·迈巴赫最初跟随戴姆勒前往卡尔斯鲁厄，后来于1872年在道依茨燃气发动机厂工作。在制图员岗位短期任职期间，他的才能迅速受到认可，并于1873年1月被任命为首席设计师。在戈特利布·戴姆勒离开道依茨燃气发动机厂之后，威廉·迈巴赫于1882年10月在坎施塔特与戴姆勒再度联手，合作开发了一种轻巧的高速内燃发动机。在加入戴姆勒汽车公司一段时间后，威廉·迈巴赫于1891年2月离开公司。之后，迈巴赫仍持续追求自己的汽车构想。

后来，迈巴赫在位于坎施塔特的赫尔曼酒店（Hotel Hermann）建立实验室，提出许多重要的设计概念，包括皮带传动装置、“凤凰”发动机和喷雾式化油器；在之后的数十年里，这些灵感在汽车产业得到广泛运用。

1895年11月，戴姆勒与迈巴赫回到戴姆勒汽车公司复职。迈巴赫的首要目标是，通过创新技术和可靠产品重建公司的竞争优势。之后，他们开展广泛的开发工作，以便将迈巴赫在赫尔曼酒店提出的概念投入量产。其中，最重要的成果是一种由皮带驱动的汽车，而这也是戴姆勒汽车公司的首款量产车型。

1903年，迈巴赫打造同名传奇车型。1929年12月29日，威廉·迈巴赫于坎施塔特去世，享年83岁。

1882年，在离开道依茨燃气发动机厂后，戴姆勒着手打造自己的测试工作室。位于陶本海姆大街（Taubenheimstrasse）的实验室，成为戴姆勒和迈巴赫继续紧密合作研究的理想之地。戴姆勒的愿景聚焦于汽油，希望将其作为发动机使用的燃料，推动其陆海空领域的机械愿景。在研究的过程中，基于不规则热管点火系统的构想，戴姆勒发现了将汽油作为燃料的解决方案的关键技术。由此，戴姆勒与迈巴赫在工作室开发了第一个设计成果——以奥托四冲程原理为基础的“带有热管点火系统的发动机”，该成果随后由戴姆勒申请获得专利（DRP 28022）。

1883年底，首台（卧式）高速引擎试验机启动运转，转速可达600转/分，轻松超过以往发动机的120-180转/分限速。戴姆勒和迈巴赫将这种“小型发动机”作为基础，进一步开发出著名的戴姆勒单缸发动机。这个如今被称为“祖父钟”的发动机，是汽车生产史上的首个关键里程碑。

1883年10月，卡尔·奔驰与两位商业伙伴共同创立奔驰公司莱茵燃气发动机厂（1899年改名为奔驰公司），并迅速取得成功。随着固定式发动机的市场需求日益增长，奔驰公司莱茵燃气发动机厂搬迁并将厂区扩大。1890年5月，随着新合作伙伴的加入，该公司发展成为德国第二大发动机制造商，并在世纪之交成为世界领先的汽车生产商。

燃气发动机厂在财务方面为奔驰奠定了稳固的经济基础，使卡尔·奔驰能够致力于实现自己的汽车愿景。然而，由于二冲程发动机太大太重，无法安装在车辆上，因此奔驰开始将努力投入到四冲程引擎中。

卡尔·奔驰充分展示出在汽车开发领域的才能。他没有将发动机安装在现有的车辆上，而是将汽车设计成一个独立的整体结构，其主要组件是带有水平气缸和大型水平飞轮的发动机。因为不满当时的马车所用的单轴转向架，卡尔·奔驰将其创新汽车设计为带有三个车轮。该汽车的测试工作于1885年10月开始。

1886年1月29日，卡尔·奔驰凭借 “搭载汽油发动机的汽车” 获得DRP 37435号专利，这一天也被公认为世界汽车诞生日。

1872年7月20日，贝莎·奔驰与卡尔·奔驰结婚。

1888年，为了证明机动车在实际生活中的日常适用性，贝莎·奔驰带着儿子尤根（15岁）和理查德（14岁），从曼海姆驱车100公里前往普福尔茨海姆 （Pforzheim） 看望母亲。

她的座驾是“专利汽车”的第三版，该车配备实木辐条车轮和一台动力更强的发动机。贝莎·奔驰和儿子们拂晓出发，经过一次逸趣横生的冒险之旅，成功到达普福尔茨海姆。5天后的回程，他们取道布雷滕（Bretten）、布鲁赫萨尔（Bruchsal）和施韦青根返回曼海姆。贝莎·奔驰实现了她的目标，而这一轰动性新闻也立刻传开，奔驰专利汽车成为热门话题。

在1901年3月的“尼斯赛车周”上，第一辆梅赛德斯汽车亮相，所到之处，群情激昂。这是一辆低重心、拥有强大动力的轻型车，超越了人类此前生产的所有汽车。这款35马力的梅赛德斯车型代表了一种特立独行的汽车设计，它的出现标志着人类将告别马车，并正式迎来汽车制造时代。

1902年9月，戴姆勒汽车公司为“梅赛德斯”这一万众瞩目的品牌申请了专利权。而那时的“梅赛德斯”品牌还缺少一个富有辨识度的商标。当时，戈特利布·戴姆勒的儿子保罗和阿道夫想起，他们的父亲曾偏爱星徽图案。公司董事会从中获得灵感，在1909年6月将三叉星徽和四叉星徽注册为商标，最终三叉星徽得以传承沿用。自1910年起，三叉星徽从此矗立于每一辆“梅赛德斯”汽车前擎。1926年6月，随着梅赛德斯和奔驰两家公司的合并，一个结合了双方标志元素的新品牌诞生了。

戴姆勒汽车公司与奔驰公司曾是多年的竞争对手，1924年5月，双方携手组建合资企业，旨在通过协调的设计、生产技术、采购策略、销售和广告来保持竞争力。“梅赛德斯”和“奔驰”两大品牌的市场营销最初由当时新成立的梅赛德斯-奔驰汽车有限公司负责。

1926年6月，戴姆勒-奔驰股份公司成立，标志着全球两家历史最悠久的汽车制造商的融合。新公司在1926年10月的柏林车展上展示了首个戴姆勒-奔驰产品系列。期间，8/38马力排量2.0升车型（W 02）和12/55马力排量3.0升车型（W 03）作为新品牌“梅赛德斯-奔驰”上市后首批联合开发的乘用车车型，在车展上首度亮相。