1945年秋季，戴姆勒-奔驰的前任航空发动机设计主管Albert Friedrich制作了一款农用车的第一份图纸。Albert Friedrich组建了一支专责开发团队，并与施瓦本格明德的Erhard und Söhne建立了开发合作关系。
1948年，在格平根的Gebrüder Boehringer工具制造公司开始批量生产。由于大规模生产需要大量投资，戴姆勒-奔驰于1950年秋季接管这个项目，并于1951年开始在加格瑙工厂开始生产。从1953年起，乌尼莫克带有梅赛德斯-奔驰星徽标志。同年，乌尼莫克开始采用封闭式驾驶室，以前的驾驶室只有可折迭式顶篷。
两年后面世的乌尼莫克S很快受到了军方的青睐，后来也受到了民用领域的青睐。作为乌尼莫克历史上最畅销的车型，乌尼莫克S一直到1980年才停产。